光センサー実験回路搭載

マウスは迷路の中を走り回って迷路を探索します。
その時、壁の有無や距離を測るためにセンサーを搭載し、
壁に光を当てて、その反射状態を判断して、認識します

可視光と赤外線の２種類を試作して、実験してみたところ
光の具合を見て調整ができるので、可視光のほうがよさそうです。
最初に製作した回路はノイズが載ってしまい失敗でした（原因不明）

光センサーは前壁用x2、左右壁用 x各1、で４回路必要です
反射光の強さを、マイコン内臓のA/Dコンバータで測定するための
プログラムを組んでいるところです
オシロスコープで波形を見ながらの作業で、アナログとデジタルが
混在する面白い場面です。
センサーはタイマーにより、毎秒1000回（1ms）、発光と受光を繰り返しながら
壁を認識していきます。

実験中はコード、テスター、工具・・・がゴチャゴチャになっているのですが
写真用に少し整理してみました？？
左のスピーカー付近にあるのが、失敗したセンサー回路、
ショートしてお亡くなりになったマイコンボード