探索法は、足立法（たぶん？）
探索走行（第一走行）は”超信旋回”
最短走行（第二走行）はスラローム走行か
スピードアップした超信旋回走行を選択できる
（ただし、スラロームでゴールできるのは奇跡に近い・・・）

muku4221.c　　　　//メインプログラム
muku4b.c　　　　　//サブルーチン
Myfunc_3052.c　　//シリアル通信、ウェィト等


開発環境は（株）ベストテクノロジーから無償でダウンロードできる
GCC Developer Liteを使用しています（感謝！）
サンプルコードも豊富で非常に参考になります
一度は覗いてみることをお勧めします
http://www.besttechnology.co.jp/index.htm